Projet LOCA-3D

Pour répondre à cette problématique, Innodura s’est associée au laboratoire IBISC et l’équipe TITANE de l’INRIA et propose un concept innovant basé sur une solution multi-capteurs. Le système embarquera plusieurs systèmes inertiels avancés couplés à une caméra proche infrarouge. L’analyse des données inertielles permettra de retracer la trajectographie de l’agent. La caméra permettra de reconstruire l’environnement en 3D et de corriger les éventuelles dérives des systèmes inertiels.

Pour répondre à cette problématique, Innodura s’est associée au laboratoire IBISC et l’équipe TITANE de l’INRIA et propose un concept innovant basé sur une solution multi-capteurs. Le système embarquera plusieurs systèmes inertiels avancés couplés à une caméra proche infrarouge. L’analyse des données inertielles permettra de retracer la trajectographie de l’agent. La caméra permettra de reconstruire l’environnement en 3D et de corriger les éventuelles dérives des systèmes inertiels.

Le laboratoire IBISC (Informatique, BioInformatique et Systèmes Complexes) mène des recherches théoriques et appliquées dans les domaines de la modélisation, de la perception, de la commande, de l’apprentissage, de la simulation, de la visualisation et de l’interaction. Leurs objectifs au sein du projet seront :

• le traitement d’images ;
• l’odométrie visuelle ;
• la fusion des données issues des différents capteurs ;
• la génération de nuages de points 3D bruités.

L’équipe-projet TITANE d’INRIA Sophia Antipolis – Méditerranée mène des recherches sur la modélisation géométrique d’environnements 3D et l’analyse de données en télédétection. Leurs missions seront :

• la fusion de données en ligne ;
• la détection des structures permanentes ;
• la détection des structures d’échelle moyenne ;
• le renforcement des propriétés de régularisation géométriques.

Quant à Innodura, elle aura pour tâches :

• Analyse des données issues des capteurs inertiels (trajectographie) ;
• Création d’un prototype multi-capteurs (caméra et centrale inertielle) ;
• Implémentation des algorithmes dans le dispositif (microcontrôleurs et IMU) ;
• Dimensionnement du système transportable par l’agent, en veillant à respecter les contraintes d’intégration, d’autonomie, d’encombrement et de masse.

La complémentarité du consortium va conduire à la réalisation d’un système fiable et robuste.

• Contrôleur Vision
• Centrales inertielles
• Caméras